Muschenheim wird im Jahr 774 zum ersten Mal im Lorscher Codex erwähnt. Eines der ältesten menschlichen Zeugnisse in der Gemarkung Muschenheim ist der "Heilige Stein", eine 4000 bis 5000 Jahre alte Begräbnisstätte.

Aus späterer Zeit stammen die 40 Hügelgräber im Vorderwald. Über einen Zeitraum von 2000 Jahren haben hier Menschen gewohnt und ihre Toten begraben. In einem der Gräber fand man ein prachtvolles Bronzeschwert, dessen Abbild das Muschenheimer Wappen ziert.

Die Kirche mit ihrer romanischen Grundstruktur wurde zu Beginn des 13. Jahrhunderts erbaut. Das Tor des Kirchhofs entstand 1767 und der Helm des Kirchturms 1750.